Awalnya terbentuknya Badan Pengelola Air Minum (BPAM) Kabupaten Daerah Tingkat II Kutai, pada tahun 1981, dengan pengelolaannya berada dibawah pengawasan Departemen Pekerjaan Umum (DPU) Direktorat Air Bersih
Kemudian pada tahun 1987 berubah nama menjadi Perusahaan Daerah Air Minum (PDAM). PDAM Kabupaten Kutai didirikan tahun 1987 berdasarkan Surat Keputusan Gubernur Kepala Daerah Tingkat I Provinsi Kalimantan Timur Nomor : 42/L-II/1987 dan Peraturan Daerah Kabupaten Kutai Nomor 4 tahun 1987 tentang Pembentukan Perusahaan Daerah Air Minum Kabupaten Kutai
Pada tahun 1991 dilaksanakan serah terima aset BPAM oleh Direktorat Air Bersih kepada Pemerintah Daerah Tk I Propinsi Kalimantan Timur, ditandai dengan Berita Acara Surat Serah Terima Aset No 05/BA/SK/1991 dan No:539/1359/TU-PP/Ekad/XI/1991,tanggal 19 Desember 1991. Pengelolaan asset PDAM Kabupaten Kutai kemudian diserahkan kepada Pemerintah Daerah Tingkat II Kabupaten Kutai.
Seiring dengan semangat otonomi daerah, dimana salah satu poin penting adalah percepatan pembangunan daerah, pada tahun 1999 Kabupaten Kutai dimekarkan menjadi 3 Kabupaten dan 1 Kota yakni Kabupaten Kutai Timur, Kabupaten Kutai Barat dan Kabupaten Kutai (kemudian berubah menjadi Kabupaten Kutai Kartanegara) dan Kota Bontang. Pada tahun 2002, nama Kabupaten Kutai berubah menjadi Kabupaten Kutai Kartanegara yang ditetapkan melalui Peraturan Pemerintah RI No. 8/2002.
Pada tahun 2002 terjadi perubahan nama Perusahaan Daerah Air Minum Kutai berubah nama menjadi PDAM TIRTA MAHAKAM KABUPATEN KUTAI KARTANEGARA berdasarkan Peraturan Daerah Kabupaten Kutai Kartanegara Nomor 13 tahun 2003 tentang Susunan Organisasi dan Tata Kerja Perusahaan Daerah Air Minum Tirta Mahakam Kabupaten Kutai Kartanegara.
Pada tahun 2015 terbit Peraturan Daerah Kabupaten Kutai Kartanegara Nomor 11 Tahun 2015 tentang Susunan Organisasi dan Tata Kerja PDAM Tirta Mahakam yang menggantikan Peraturan sebelumnya. Beberapa perubahan yang terjadi dengan terbitnya peraturan daerah ini adalah perubahan logo PDAM Tirta Mahakam serta penambahan nomenklatur jabatan .
Pada tahun 2020 dengan terbitnya Peraturan Pemerintah Nomor 54 Tahun 2017 tentang Badan Usaha Milik Daerah, yang salah satunya mengatur tentang pendirian badan usaha milik daerah yaitu terdiri dari dua bentuk Perusahaam Umum Daerah (Perumda) dan Perusahaan Perseroan Daerah (Perseroda) dan selanjutnya rangka mencapai tujuan BUMD dan Restrukturisasi, BUMD bisa melakukan perubahan bentuk hukum, maka berdasarkan hal tersebut dibuat Peraturan Daerah Kabupaten Kutai Kartanegara Nomor 4 Tahun 2020 tentang perubahan bentuk hukum PDAM Tirta Mahakam menjadi Perusahaan Umum Daerah Air Minum Tirta Mahakam.